Een van de oudste woorden m.b.t. dans is mousikè. Het stond voor dans, muziek en poëzie die in de oudheid een eenheid vormden.
Net zoals muziek al lang gespeeld werd voor het werd genoteerd (of nog later, geregistreerd), werden dansen ook reeds lang beoefend voor ze werden genoteerd of beschreven. We weten dus niet hoe lang mensen of mensachtigen al dansen.
Op rotstekeningen zijn figuren te zien waarvan we kunnen aannemen dat ze dansen. Die zijn duizenden, soms meer dan 30.000 jaar oud. Een opmerkelijke danser is de in dierenhuiden geklede Sjamaan of Le danseur des Trois Frères ("Dancing Sorcerer”) uit Montesquieu-Avantès (Fr), van ca. 13.000 v.C.

Aangezien er geen tekst of duidelijk beeldmateriaal is uit de prehistorie heeft iedereen het recht om er zelf een verhaal bij te verzinnen. Wat dans betreft wordt er dan vaak vergeleken met de situatie bij hedendaagse, primitievere volken. Maar ook naar de functies die dans vandaag bij ons nog heeft. Dat levert inspiratie voor het ontstaan van dans, en de verschillende soorten dans die we kunnen onderscheiden, die in zowat alle culturen terug te vinden zijn.

Er werd gedanst om gunsten af te smeken  van goden. Daarbij horen ook een succesvolle jacht, of vruchtbaarheid. Door herhaling en overlevering ontstonden er vaste patronen en rituelen. Deze religieuze dansen gebeurden van India tot Gallië waarschijnlijk in een kring. Later rond een (heilige) boom of offerplaats, en voor of in een tempel.

Een speciale variant zijn de extatische dansen, waarbij dansers, gelovigen of priesters (-essen) dansen tot ze buiten zichzelf geraken. Misschien nog wat terug te vinden in headbangen en derwisj dansen.

Jacht dansen kregen mogelijk ook een verhaal- en/of educatieve functie. Dit zijspoor heeft vermoedelijk geleid tot theaterdansen, en theater in het algemeen.

Een ander spoor ontwikkelde zich tot krijgs-, gevechts- of oorlogsdansen. Niet alleen zijn die bruikbaar om krijgers op te zwepen, maar ook om de tegenstanders te intimideren (Zie ook Haka). De Romeinen en Grieken hadden zelfs militaire dansen die puur fysieke training waren, met snelle draaien, afweer en aanvallende bewegingen. Gevechtskunst werd later soms ook gecamoufleerd als dans. (Zie Capoeira.)

Vanuit het danken van de goden voor een geslaagde jacht of oogst is het een kleine stap naar dans als sociaal gebeuren. Een oogstviering, een feest, ontspanning, samenzijn, huwelijk, plezier, meiboom, overlijden…

En de goden smeken om vruchtbaarheid en gezonde, levende nakomelingen is maar een (dans)pas verwijderd van verleidingsdansen of paargedrag. Dat vinden we zelfs ook bij veel andere diersoorten terug. (Zie adderdans, dierendansen, muggendans, paringsdansen…) De aandacht verschuift hierbij veelal van verhaal en doel naar mooie vrouwen en bewegingen. Ook hedendaags onderzoek m.b.t. dans toont dat we de vitaliteit van potentiële partners en hun geschiktheid voor de voortplanting (onderbewust) kunnen afleiden uit hun dansbewegingen.

Dus weinig nieuws onder de zon.

Een andere constante doorheen de geschiedenis van de dans is dat de religieuze en/of politieke elite altijd klaarstond om dansen te veroordelen, te misprijzen en te verbieden. Door zichzelf boven het volk te verheffen keken ze neer op wat ze ordinair noemden. Vooral dansen waarbij mensen elkaar aanraakte vonden ze obsceen. (bv Argentijnse tango). Als ze uiteindelijk de bewegingen toch overnamen, gebruikten de heren in eerste instantie handschoenen, of een zakdoek om de dame aan te raken. Ook het rondzwieren of draaien (Weense wals), en het bewegen met heupen en bekken (merengue, salsa..) werden oorspronkelijk door de elite verfoeid.
Om later, zoals steeds, gretige overgenomen te worden. Eventueel na een beetje afschaven en civiliseren (bv ballroom tango).

Tot de 6e eeuw waren kerkdansen nog normaal en gebruikelijk. Daarna werd ‘het werk van de Duivel’ een zonde. (Zie ook Dodendans). Na 1204 was alleen een processie met danspassen toegestaan.
Met de Renaissance (rond 1450) werd dansen weer populair. Voor de eerste geschreven dansen zorgde Louis Pecourt aan het hof van Lodewijk XVI in 1670.